Бұл мақалада ұшу аппаратының бүйiрлiк қозғалысының математикалық моделi құрылды. Ұшу аппаратының орныққан көлденең ұшуға қатысты ұйытқымалы бүйiрлiк қозғалысы бесiншi дәрежелi теңдеулер жүйесiмен сипатталады. Зерттелетiн типтегi жүйеге қатысты робасты құрылымдық синтез ерекшелiктерi көрсетiлген. Робасты басқару жүйесiн жобалау екi кезеңде iске асырылады. Бiрiншi кезеңде күй ...