Көлiк құралын робасты басқару жүйесiн құру
Аннотации
Бұл мақалада ұшу аппаратының бүйiрлiк қозғалысының математикалық
моделi құрылды. Ұшу аппаратының орныққан көлденең ұшуға қатысты ұйытқымалы
бүйiрлiк қозғалысы бесiншi дәрежелi теңдеулер жүйесiмен сипатталады. Зерттелетiн типтегi
жүйеге қатысты робасты құрылымдық синтез ерекшелiктерi көрсетiлген. Робасты басқару
жүйесiн жобалау екi кезеңде iске асырылады. Бiрiншi кезеңде күй кеңiстiгiнде берiлген
сызықтандырылған модельдi қолдануға негiзделген робасты синтез жүзеге асырылады.
Екiншi кезеңде синтезделген жүйе имитациялық модельдеу көмегiмен тексерiледi. Зерттелетiн
жүйе үшiн оптимизациялау есебi аралас сезiмталдық әдiсiмен шешiлдi. Робасты құрылымдық
оптимизация мәселесiн шешудiң жаңа әдiсi салмақтық функцияларды енгiзу арқылы объектiнi
кеңейтiп, жүйенiң қажеттi жиiлiктiк сипаттамаларын алуға негiзделедi.