Разработка алгоритмов аппроксимации рабочей области робота-многозвенника

Abstract

В статье рассматривается рабочая область робота-манипулятора типа «многозвенник». Цель исследования состоит в реализации алгоритма аппроксимации рабочей области робота с применением двух методов: методом циклического перебора параметров и методом интервального анализа. Также задачами являлись моделирование полученных результатов с использованием возможностей языка программирования и инструментария Python, дальнейший анализ и сравнение результатов примененных методов. Выполнено исследование рабочей области роботамногозвенника, учтены налагаемые ограничения, что имеет важное значение для конечного результата. Проведено сравнение методов и выделены (определены) преимущества/недостатки каждого метода (в частности, какой метод позволяет в большей степени избежать неточности результатов). Был разработан алгоритм с использованием средств и возможностей языка программирования Python. Полученные результаты представлены в визуальной форме. Результаты могут быть использованы в практических целях для оптимизации работы рабочего инструмента роботамногозвенника при перемещении на отведенной рабочей поверхности.