Одной из важнейших проблем роевой робототехники является координация движения. Здесь необходимо одновременно найти решение нескольких проблем, таких как избежание столкновений друг с другом или с препятствиями, нахождение оптимального пути достижения цели и т.п. Одним из наиболее распространенных методов решения таких проблем является движение с сохранением определенной ...