Алгоритм управления формированием роя автономных мобильных роботов

Abstract

Одной из важнейших проблем роевой робототехники является координация движения. Здесь необходимо одновременно найти решение нескольких проблем, таких как избежание столкновений друг с другом или с препятствиями, нахождение оптимального пути достижения цели и т.п. Одним из наиболее распространенных методов решения таких проблем является движение с сохранением определенной геометрической структуры (управление формированием). При правильном управлении формированием можно получить множество преимуществ, например, сокращение стоимости системы, увеличение надежности и эффективности системы, обеспечив при этом способность к реконфигурации и гибкость структуры системы. В данной статье предоставлен алгоритм управления формированием роя автономных мобильных роботов. Также в рамках данной работы с помощью программного продукта, написанного на языке Python, смоделировано движение роя с девятью автономными роботами. Предоставлены результаты экспериментального исследования движения роя роботов с использованием алгоритма, описанного в статье.